机器人四大家族

正树

    ABB(Asea Brown Boveri)，是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。在全球一百多国设有分公司或办事处。总公司设于瑞士的苏黎世。ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。 ABB的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。

　 　ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。

       ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。目前，ABB机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。

      ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。

      ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。上海机器人业务部全球研究中心是ABB公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件产品——RobotWare;2008年，全球发布的RobotStudio Machine Tending Power软件包获得“荣格塑料业技术创新奖”;截止2008年，研究中心总计在华申请专利14项，发表学术论文约30篇;此外，该中心还与上海交通大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等知名高校进行长期合作，共同推动本地化创新。该中心与上海交通大学联合开发的机器人喷涂系统受到业界高度认可，作为本地化创新成就的典型获得了在上海科技博物馆永久展示的资格。

       除研究中心外， 2008年ABB机器人柔性精加工亚太区技术中心也在当地落户;2009年5月，上海ABB工程有限公司在上海落成全新的生产基地，ABB在中国的机器人产能将实现成倍增长。

       ABB是迄今唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。目前，ABB机器人在中国开展了全方位的业务活动，包括制造、研发、销售、工程和服务等，拥有领先的市场份额。今年年初，ABB为中国重型汽车集团建设的国内首条大型机器人全自动化冲压生产线在济南正式投入使用，提升了中国重型卡车的生产水平和制造工艺。ABB机器人业务部在国内研发、制造的产品和系统设备行销全球市场，例如：欧洲沃尔沃汽车发动机生产线、印度TATA汽车机器人弧焊工作站、马来西亚伟创力机器人涂装线等。

        二、德国kuka
       库卡公司最早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。最初主要专注于室内及城市照明。但与此不久公司就涉足至其它领域(焊接工具及设备，大型容器)，1966年公司成为欧洲市政车辆的市场领导者。1973年公司研发了其名为 FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Qu[and]t集团旗下，而Qu[and]t家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司(即后来的库卡系统有限公司)，同属属于库卡股分公司(前身IWKA集团)。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。

　　库卡机器人公司目前全球拥有3150名员工(2012年9月30日数据)，其总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。

       系统信息
　　库卡每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板(KCP)，操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp);功能、模块以及所有相应的数据列表也可通过它得以创建并编辑。 若要手动控制，必须先开启控制面板(KCP) 背部的开关(如今该开关只用于紧刹)。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。 设在控制柜中的一台工业电脑，通过MFC卡和机器人系统通信，机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由DSE-RDW传播， DSE卡在控制柜内， RDW卡则在机器人底座内。 旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器;以太网， Profibus，Interbus， DeviceNet 和 Asi 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口以及一个提供给Profibus， Interbus， DeviceNet 或者Profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(RAL 2003)或者黑色，前者鲜明的代表了公司主色调。

        应用领域
　　库卡机器人可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及到自动化、金属加工、食品和塑料等行业。 库卡工业机器人的用户包括：通用汽车、克莱斯勒、福特、保时捷、宝马、奥迪、奔驰、大众、法拉利、哈雷戴维森、一汽-大众、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、BSN Medical、可口可乐等等。
库卡工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在詹姆斯·邦德的电影新铁金刚之不日杀机，其中一个场景描述的是在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工(荷莉·贝瑞)的厄运，受到激光焊接机器人的威胁。在朗·侯活导演的电影达芬奇密码中，一个KUKA机械人递给汤姆·汉克斯的扮演者罗伯特兰登一个装有密码筒的箱子。KUKA机器人还为娱乐场所生产过Robocoaster客运工业机器人。

         三、日本发那科
        FANUC 公司创建于1956年，1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随时后又与Siemens公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，产品日新月异，年年翻新。

　　1979年研制出数控系统6，它是具备一般功能和部分高级功能的中档CNC系统，6M适合于铣床和加工中心;6T适合于车床。与过去机型比较，使用了大容量磁泡存储器，专用于大规模集成电路，组件总数减少了30%。它还备有用户自己制作的特有变量型子程序的用户宏程序。

       1980年在系统6的基础上同时向抵挡和高档两个方向发展，研制了系统3和系统9。系统3是在系统6的基础上简化而形成的，体积小，成本低，容易组成机电一体化系统，适用于小型、廉价的机床。系统9是在系统6的基础上强化而形成的具备有高级性能的可变软件型CNC系统。通过变换软件可适应任何不同用途，尤其适合于加工复杂而昂贵的航空部件、要求高度可靠的多轴联动重型数控机床。

       1984年FANUC公司又推出新型系列产品数控10系统、11系统和12系统。该系列产品在硬件方面做了较大改进，凡是能够集成的都作成大规模集成电路，其中包含了8000个门电路的专用大规模集成电路晶元有3种，其引出脚竟多达179个，另外的专用大规模集成电路晶元有4种，厚膜电路晶元22种;还有32位的高速处理器、4兆比特的磁泡存储器等，组件数比前期同类产品又减少30%。由于该系列采用了光导纤维技术，使过去在数控装置与机床以及控制面板之间的几百根电缆大幅度减少，提高了抗干扰性和可靠性。该系统在DNC方面能够实现主计算机与机床、工作台、机械手、搬运车等之间的各类数据的双向传送。它的PLC装置使用了独特的无触点、无极性输出和大电流、高电压输出电路，能促使强电柜的半导体化。此外PLC的编程不仅可以使用梯形图语言，还可以使用P[asc]AL语言，便于用户自己开发软件。数控系统10、11、12还充实了专用宏功能、自动计划功能、自动刀具补偿功能、刀具寿命管理、彩色图形显示CRT等。

       1985年FANUC公司又推出了数控系统0，它的目标是体积小、价格代，适用于机电一体化的小型机床，因此它与适用于中、大型的系统10、11、12一起组成了这一时期的全新系列产品。在硬件组成以最少的组件数量发挥最高的效能为宗旨，采用了最新型高速高集成度处理器，共有专用大规模集成电路晶元6种，其中4种为低功耗CMOS专用大规模集成电路，专用的厚膜电路3种。三轴控制系统的主控制电路包括输入、输出接口、PMC(Programmable Machine Control)和CRT电路等都在一块大型印制电路板上，与操作面板CRT组成一体。系统0的主要特点有：彩色图形显示、会话菜单式编程、专用宏功能、多种语言(汉、德、法)显示、目录返回功能等。FANUC公司推出数控系统0以来，得到了各国用户的高度评价，成为世界范围内用户最多的数控系统之一。

        1987年FANUC公司又成功研制出数控系统15，被称之为划时代的人工智能型数控系统，它应用了MMCMan Machine Control)、CNC、PMC的新概念。系统15采用了高速度、高精度、高效率加工的数字伺服单元，数字主轴单元和纯电子式绝对位置检出器，还增加了MAP(Manufacturing Automatic Protocol)、窗口功能等。

       四、日本安川电机
　　安川电机(株式会社安川電機，Kabushiki-gaisha Yasukawa Denki) 是制造伺服、变频器、工业开关及机器人的日本公司，创立于1915年，总公司在福冈县的北九州市。

　　安川电机在1969年申请Mechatronics机械电子的商标，于1972年批准。1999年4月，安川电机(中国)有限公司在上海注册成立，注册资金3110万美金。

       安川多功能机器人莫托曼是以“提供解决方案”为概念，安川电机机器人产品系列在重视客户间交流对话的同时，针对更宽广的需求和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM系统的全线支持。

       截至2011年3月，安川的机器人累计出售台数已突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。

        有话要说：
　　谷歌大力收购机器人公司，除开看到了机器人在未来的重要性，也是使得自己立于不败之地;既然谷歌看到了机器人在未来的重要性，他就会想办法让自己成为行业的领导者，或者标准制定者;在机器人领域，美国并不占优势，谷歌出手，是否有政府背景，这个有待商榷;
　　不管怎么说，谷歌的加入使得机器人领域又多了一个重量级玩家，有竞争才有进步，期待谷歌机器人。
　　机器人时代，值得期待。